0001 function [tMin,fMin,tBreak1,tBreak2,Q2,tMinAll]=essential_distMinAnglePair(Q1,Q2,kFlip)
0002
0003 switch kFlip
0004 case 1
0005
0006 case 2
0007 Q2([2 3 4 6],:)=-Q2([2 3 4 6],:);
0008 case 3
0009 Q2([4 5],:)=-Q2([4 5],:);
0010 case 4
0011 Q2([2 3 5 6],:)=-Q2([2 3 5 6],:);
0012 otherwise
0013 error('Value of kFlip invalid')
0014 end
0015
0016 Q11=Q1(1:3,:);
0017 Q12=Q1(4:6,:);
0018 Q21=Q2(1:3,:);
0019 Q22=Q2(4:6,:);
0020
0021 Q211=Q21*Q11';
0022 Q212=Q22*Q12';
0023 [tMin,fMin,tBreak1,tBreak2,tMinAll]=essential_distMinAnglePair_base(Q211,Q212);